Historia powstania wrotek sięga aż XVII w., kiedy to nieznany z nazwiska Holender postanowił nie czekać na zimę, by zacząć jeździć na łyżwach. Przyczepił on do butów deskę z przymocowanymi do niej drewnianymi szpulami. W 1760 roku Joseph Merlin, wynalazca z Londynu, postanowił wjechać na swoich butach z metalowymi kółkami w sam środek balu przebierańców, zapomniał on jednak opanować sztukę hamowania i wylądował na wielkim lustrze zdobiącym salę zabaw. To spektakularne wejście sprawiło, że fama o wynalezieniu wrotek rozprzestrzeniła się wśród społeczeństwa, a poważniejsi konstruktorzy zainteresowali się ich modyfikacjami w celu bardziej komfortowej i bezpiecznej jazdy. Tak też w 1819 roku opatentowane we Francji zostały mało zwrotne wrotki jednośladowe, by w 1863 roku James Plimpton stworzył dwuśladowe, umożliwiające skręcanie i bardziej podobne do współczesnych wrotki.
Od tego czasu stały się tak popularne, że używano ich na wiele sposobów: od artystycznego baletu, przez kelnerki serwujące posiłki, do rekreacyjnej jazdy po parkach.
Największy rozwój zainteresowania wrotkami nastąpił w latach 60tych i 70tych, wraz z nadejściem ery tworzyw sztucznych, kiedy powstały pierwsze plastikowe kółka oraz dzięki modzie na disco. 
Obecnie wrotki przeżywają odrodzenie, coraz częściej pojawiają się jako temat przewodni teledysków, reklam czy na okładkach czasopism.
